کرم های خاکی نه تنها با چرخش به اطراف، بلکه با ارسال امواج پریستالتیک به پایین بدن خود در خاک حرکت می کنند. ربات جدیدی که از این استراتژی الهام گرفته شده است ممکن است روزی در اکتشافات زیرزمینی یا حتی ماموریت های جستجو و نجات استفاده شود.
بدن کرم خاکی از قسمت های پر از مایع به نام متامر تشکیل شده است. هر یک از متامرها یک عضله دایره ای دارد که به دور خود می چرخد. ماهیچه های طولی نیز وجود دارند که طول بدن کرم را می گذرانند.
هنگامی که ماهیچه های دایره ای در متامرهای مجاور منقبض می شوند، باعث می شوند آن قسمت از بدن کرم بلندتر و لاغرتر شود. وقتی ماهیچه های طولی در یک ناحیه منقبض می شوند، باعث می شوند آن قسمت از بدن کرم کوتاه تر و چاق تر شود.
بنابراین، با استفاده از یک توالی پیوسته از این دو نوع انقباض، کرم اساساً قادر است امواج چربی را از بینی خود به دم خود بفرستد. این امواج همراه با موهایی به نام setae که خاک را می‌گیرند، به کرم اجازه می‌دهند تا از خاک عبور کند.
گروهی از دانشمندان موسسه فناوری ایتالیا (IIT) به رهبری پروفسور باربارا ماتزولایی تلاش کردند این مکانیسم را در یک ربات بازتولید کنند.
این ربات 45 سانتی متری از پنج “محرک نرم پریستالتیک” (PSA) متصل شده تشکیل شده است. هر محرک از یک لوله داخلی، یک پوسته الاستومری نرم بیرونی و یک مایع چسبناک تشکیل شده است که در فضای بین این دو مهر و موم می شود.
همانطور که هوا به داخل پمپ می شود، دم ربات بلند می شود، پوست کشیده می شود و به مایع اجازه می دهد در یک لایه نازک قرار گیرد. به عبارت دیگر، PSA بلند و لاغر می شود. همانطور که هوا به بیرون کشیده می شود، دم کوتاه می شود و مایع فشرده شده پوست را بیرون می راند. بنابراین PSA کوتاه و چاق می شود.
با فعال کردن متوالی PSA با کمک پدهای اصطکاک خارجی کوچکی که در محل قرار دارند، ربات می تواند سطوح صاف را حرکت دهد.
این اولین کرم خاکی رباتیکی نیست که تاکنون دیده ایم. نمونه‌های دیگری از کرم‌های خاکی روباتیک با استفاده از مکانیسم‌های دیگر توسط گروه‌هایی از MIT و دانشگاه کرنل ساخته شده‌اند.
ماتزولای و همکارانش اکنون در حال کار بر روی توسعه بیشتر این فناوری هستند.
